Все про крани-маніпулятори

Якщо ви представник будівельного підприємства, компанії по погрузці дерев або приватний підприємець, який має вантажні автомобілі, то крани-маніпулятори стануть вам у нагоді. Для того, щоб не помилитися у виборі, потрібно знати про ці пристрої все. Отож, поїхали!

Що таке кран-маніпулятор?

Маніпулятор - це керований пристрій, який оснащений робочим органом для виконання рухових функцій. Його використовують під час переміщення об'єктів у просторі, а його рухи схожі до рухів людини. Кран-маніпулятор встановлюється на автомобільному шасі і слугує для завантаження та розвантаження, транспортування, проведення монтажно-демонтажних робіт та ремонтно-відновлювальних робіт. Такий механізм немає противаги і приводиться в дію за допомогою гідравліки.

Види маніпуляторів

Маніпулятори бувають з ручним і автоматичним керуванням. У перших оператор керування діє на ланки механізму та приводить їх у рух. У найпростіших випадках передавання руху здійснюється за допомогою механічних ланок. Ними можуть бути різноманітні троси, зубчасті колеса, важелі. У маніпуляторів з автоматичним приводом керування ланки виконавчого механізму приводяться в рух сервоприводами, що працюють за попередньо складеною програмою.

Також маніпулятори класифікують за типом вантажопідйомності, конструкції робочого обладнання та бази для монтажу.

Структура маніпуляторів

Виконавчий механізм маніпуляторів - це багатоланковий просторовий механізм. Він може мати поступальні, обертальні, циліндричні, сферичні та сферичні з пальцем кінематичні пари. Маніпулятор повинен забезпечувати різне число ступенів вільності захоплювача. Наприклад для просторового руху потрібно шість ступенів вільності, якщо ж потрібно відтворити просторову траєкторію лише однієї точки захвату, то необхідне число ступенів вільності може зменшитися до трьох. Надлишкові ступені вільності дають змогу оптимізувати критерії якості маніпулювання. Їх ще називають маневреністю маніпулятора, яка є важливою його характеристикою.

Характеристики маніпуляторів

Характеристика маніпулятора залежить від його робочого простору, в якому може перебувати виконавчий пристрій під час функціонування маніпулятора. Його конфігурація залежить від числа ступенів вільності, розташування і типу кінематичних пар і розмірів ланок. Переміщення руки маніпулятора може здійснюватися у прямокутній, циліндричній або сферичній системі координат. Важливою характеристикою також є рух захвату маніпулятора. Його поділяють на чотири класи: рух захоплювача з вільним об'єктом маніпулювання у вільному робочому просторі, у невільному робочому просторі, у вільному робочому просторі з об'єктом маніпулювання на який накладено в'язі та у невільному робочому просторі з невільним об'єктом маніпулювання.

Використання

Маніпулятори використовують для роботи на віддалі з радіоактивними речовинами, для промислових робіт, на збиральних операціях, у будівництві тощо.