Все про краны-манипуляторы

Если вы представитель строительного предприятия, компании по погрузке деревьев или частный предприниматель, который имеет грузовые автомобили, то краны-манипуляторы пригодятся вам. Для того, чтобы не ошибиться в выборе, нужно знать об этих устройствах все. Итак, поехали!

Что такое кран-манипулятор?

Манипулятор - это управляемое устройство, которое оснащено рабочим органом для выполнения двигательных функций. Его используют при перемещении объектов в пространстве, а его движения похожи на движения человека. Кран-манипулятор устанавливается на автомобильном шасси и служит для загрузки и разгрузки, транспортировки, проведения монтажно-демонтажных работ и ремонтно-восстановительных работ. Такой механизм не имеет противовеса и приводится в действие с помощью гидравлики.

Виды манипуляторов

Манипуляторы бывают с ручным и автоматическим управлением. В первых оператор управления действует на звенья механизма и приводит их в движение. В простейших случаях передачи движения осуществляется с помощью механических звеньев. Ими могут быть различные тросы, зубчатые колеса, рычаги. Манипуляторы с автоматическим приводом управления звена исполнительного механизма приводятся в движение сервоприводами, которые работают по предварительно составленной программе.

Также манипуляторы классифицируют по типу грузоподъемности, конструкции рабочего оборудования и базы для монтажа.

Структура манипуляторов

Исполнительный механизм манипуляторов - это многозвенный пространственный механизм. Он может иметь поступательные, вращательные, цилиндрические, сферические и сферические с пальцем кинематические пары. Манипулятор должен обеспечивать разное число степеней свободы захвата. Например, для пространственного движения нужно шесть степеней свободы, если же нужно воссоздать пространственную траекторию только одной точки захвата, то необходимое число степеней свободы может уменьшиться до трех. Избыточные степени свободы позволяют оптимизировать критерии качества манипулирования. Их еще называют маневренностью манипулятора, которая является важной его характеристикой.

Характеристики манипуляторов

Характеристика манипулятора зависит от рабочего пространства, в котором может находиться исполнительное устройство при функционировании манипулятора. Его конфигурация зависит от числа степеней свободы, расположения и типа кинематических пар и размеров звеньев. Перемещение руки манипулятора может осуществляться в прямоугольной, цилиндрической или сферической системе координат. Важной характеристикой также является движение захвата манипулятора. Его разделяют на четыре класса: движение захвата со свободным объектом манипулирования в свободном рабочем пространстве, в несвободном рабочем пространстве, в свободном рабочем пространстве с объектом манипулирования, на который наложены вязи, и в несвободном рабочем пространстве с несвободным объектом манипулирования.

Использование

Манипуляторы используют для работы на расстоянии с радиоактивными веществами, для промышленных работ, на уборочных операциях, в строительстве и тому подобное.